福建省特种设备检验研究院起重机金属结构智能检测机器人的研发和应用测试化验加工服务自行采购公告

为满足我院（采购人）研究需求，需针对《起重机金属结构智能检测机器人的研发和应用》 测试化验加工服务进行采购。本着公开、公**公正的原则，欢迎满足相应条件的供应商响应。

一、项目名称

****点击查看《起重机金属结构智能检测机器人的研发和应用》测试化验加工服务采购项目。

二、招标控制价

12万元（供应商报价超过该控制价视为无效报价）。

三、供应商资格要求

1.供应商应具有独立承担民事责任的能力且需提供尚在有效期内的营业执照。

2.供应商为中小企业或符合中小企业划分标准的个体工商户。

3.采购人不接受就本项目成交后无法履行合同、主动放弃成交资格的供应商再次参与本项目响应。

四、评审方式

参与响应报价的供应商应完全满足本采购公告所有要求，并接受采购人以最低价法进行评审。如出现相同最低报价，采购人将现场通过摇球的方式随机抽取确定第一成交候选人。如第一成交候选人自行放弃成交资格、拒绝与采购人签订合同的，则递补选择排名第二的供应商为成交候选人；如第一成交候选人出现资格不符合的情形导致响应被否决的，剩余合格供应商仍满足三家的，递补选择排名第二的供应商为成交候选人，剩余合格供应商不足三家的，采购人重新进行采购。

备注：

1.供应商应将响应文件分为资格文件及报价文件，并各自单独密封包装。评审现场分为资格审查和价格评审阶段，采购人先审核供应商资格，如供应商资格审核不通过，则不进入价格评审阶段。

2.如供应商之间相互串通或者与采购人串通、以他人名义响应或者以其他方式弄虚作假、提供虚假材料响应的，一经发现，其本次响应将被否决；同时，采购人将启动相关程序进行处理，并不接受相关供应商再次参与本项目响应。

五、招标内容及相关要求

（一）项目概况

1.采购背景：该项目旨在研发一套起重机智能检测机器人系统，通过引入先进的机器人技术、无损检测技术和机器视觉智能算法，实现对起重机金属结构的快速、准确检测。该系统的研发不仅能够提高检验检测的效率和精度，减轻检验人员的劳动强度，降低检测过程中可能出现的误差和风险。

2.研发周期：合同签订后，须于2026年5月31日之前完成全部交付任务。

3.交货地点：**省**市**区卢滨路370号****点击查看。

4.采购标的：本次《起重机金属结构智能检测机器人的研发和应用》测试化验加工服务包含起重机金属结构智能检测机器人中的爬行机器人、触控终端和控制箱的加工与装配，三者之间数据传输的实现，以及系统的整体联调与测试等。控制箱、触控终端及爬行机器人交互进行起重机金属结构检测的总体控制示意图如图1、图2为机器人的总体结构设计图。

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图1 智能检测机器人控制示意图

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图2 机器人总体结构设计图

（二）技术要求

该项目涵盖起重机金属结构智能检测机器人中的爬行机器人、触控终端和控制箱的加工与装配，以及三者之间数据传输的实现。同时，还需完成智能检测机器人系统的整体联调与测试工作，具体内容包括但不限于以下要求：

1.设计与加工总体要求

（1）基于采购人提供的材料和装置示意图，成交供应商应根据采购人提供的装置示意图结合制造工艺完成生产加工示意图的转化，图纸的绘制应符合国家机械制图的相关标准要求。
（2）成交供应商需与采购人充分协商加工工艺，合理规划整体制作方案。

（3）智能检测机器人数据能与触控终端之间通过无线通讯方式传输，便于实时监控和调整数据检测过程，并保证数据传输的高效性和可靠性。
2.零部件加工要求

成交供应商需在合同约定的时间内完成起重机金属结构智能检测机器人系统的样机零部件加工，具体包括但不限于以下内容（本公告附图中涉及尺寸的单位均为mm，图示尺寸设计范围，实际尺寸以采购人最终需求为准）：

（1）爬行机器人主要部件要求

主要部件包括：主体结构、多功能探头、激光雷达、高清摄像头、驱动电机、磁力轮、独立悬架。相关装配结构的设计及尺寸加工详见图3（单位：mm，本公告图样单位均一致），主要零部件的总体设计及尺寸加工详见图4。

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图3 爬行机器人装配图

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图4 爬行机器人主要零部件图

A.行走机构：采用磁吸设计，并配备四轮独立弹簧悬架，同时承重量至少20kg，确保在复杂金属结构上稳固吸附与灵活爬行。

B.驱动系统：选用四轮驱动，可进行差分转向，具备悬架软硬电子调节功能，可通过触控终端进行调速、悬架控制，具备满足不同工作场景下对速度和稳定性的要求。

C.导航模块：集成激光雷达、四向高清摄像头与四向超声波测距传感器，利用机器视觉，实现避障、防坠和路径规划功能。

D.安全防护装置：配备防坠落挂钩、电机保护及打滑堵转检测等装置，确保机器人在各种环境下的安全运行。

E.多功能测量探头：探头集成电磁超声、漏磁检测功能，并配备电动伸缩支架，控制探头垂直移动，方便越障与测量。所有探头数据采用有线方式与主板进行通讯。

F.结构光传感器：配备集成线激光发射器与高清摄像头构成2D线性扫描模块，实现行走轨迹三维坐标采集及地面腐蚀坑形态特征扫描功能，要求扫描精度≤0.5mm且数据采集频率≥50Hz，还可实时获取金属结构表面腐蚀坑的深度、面积等参数。

（2）触控终端部分要求

部件组成：上面板、下面板、左右盖板、左右防护胶套。触控终端装配完成后设计尺寸范围见图5。触控终端主要零部件设计、加工示意图见图6。

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图5 触控终端尺寸范围图

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图6 触控终端主要零部件参考示意图

A.操作系统：采用Android系统，集成无线LoRa功能，无需外接USB模块等通讯，并支持软件静默升级。

B.主体性能：处理器主频2GHz,采用IPS多点触控屏幕。

C.可靠性要求：主机可通过CE、防爆认证，防爆标志Ex ib IIB T4 GB。

D.用户控制：具备RESTful API管理接口，可通过WIFI或4G网络，对接模型训练软件，加载用户自定义路径规划算法。

（3）控制箱部分要求

A.外壳制造：采用高强度材质，具备防尘防水功能，并进行防腐蚀防氧化处理，外观标识明确。

B.接口规划：配置CAN数据接口与电源接口，接口插拔方便且耐用，数据传输可靠。

C.内部线路布局：线路排列清晰有序，避免交叉干扰，模块化设计便于维护与升级。

D.温控与抗干扰能力：确保长时间运行的温度控制稳定性，并具备电磁屏蔽特性。

（4）连接部分

控制箱和爬行机器人之间的连接由3部分组成，包含电源线、信号线和安全绳，综合要求：线缆具备耐高温、耐低温、防水、防油、防腐蚀性能，确保在各种工况下稳定运行。具体满足以下要求：

A.电源线：耐磨、耐折、抗干扰，配备防误插设计。

B.信号线：使用屏蔽电缆，连接处防松脱，布线避免交叉干扰。
C.安全绳：配备高强度耐磨的安全绳，以防止机器人因意外情况掉落，确保安全绳安装位置不影响机器人运行及其他操作。
3.爬行机器人装配及整体性能要求

智能检测机器人系统装配后应达到以下性能要求：

（1）机器人移动速度≥10m/min;

（2）视觉识别：对裂纹、变形、磨损、腐蚀、螺栓脱落进行检测，准确率≥80%;

（3）电磁超声检测量程：2~100mm;

（4）电磁超声检测分辨率不小于0.1mm;

（5）电磁超声检测精度不小于0.1mm;

（6）具有录像、拍照以及回放功能，分辨率≥1080p，容量≥256GB;

（7）具备自主路径规划里程：最大100米;

（8）具备自主避障、防坠等功能;

（9）机器人与控制箱连接线长度：≥10米。

4.智能检测机器人系统整体联调与测试要求

（1）整机联调要求

A.需与软件系统进行对接与调试，确保机器人具备能够准确检测起重机的各项参数，如裂纹、表面损伤、内部缺陷、金属厚度等。

B.协****点击查看实验室及现场测试，根据测试结果完成样机改进需求。

（2）整机测试内容

A.通讯测试：检验爬行机器人与外部设备或系统间数据传输的稳定性，包括协议、速率、误码率等指标。其中使用CAN总线协议，速率≥1Mbps，误码率≤0.1%。

B.环境适应性测试：在不同温度、湿度、气压条件下，评估机器人的性能和可靠性。其中环境条件为：温度0℃~40℃，相对湿度≤95%(40℃)，大气压力86kPa~106kPa。

C.稳定性测试：评估机器人在长时间连续或间歇工作后功能和性能的保持情况。其中平均无故障时间≥100小时。

（3）整机测试报告：应提供由第三方专业机构出具的检测报告，验收报告内容包括装配及整体性能中的要求以及测试内容的要求（即包含：第（二）3项和第（二）4（2）项内容）。

（三）其他要求

1.成交供应商需配合《起重机金属结构智能检测机器人的研发和应用》的软件开发及测试，并根据项目需求，提供必要的驻场开发。

2.测试加工完成后，成交供应商有义务完成采购人对所测试结果提出的合理改进需求，样机制作和系统测试方面未尽事宜以项目研发最终需求为准。

3.本招标文件未明确的其他约定事项或条款，待采购人与成交供应商签订合同时，由双方协商订立。

六、知识产权要求

1.项目的知识产权归采购人所有。

2.成交供应商应根据采购人要求提供所有与项目有关的零部件设计图纸、装配示意图、工艺图、设计文档、操作手册及第三方专业机构出具的检测报告等，所有文档均应为中文文档，并作为验收条件之一。

3.成交供应商需确保所提交的软件相关文档无任何第三方知识产权纠纷。如在项目执行期间或交付后发生知识产权纠纷，由成交供应商承担全部赔偿责任；如因此导致采购人被追究责任的，采购人有权向成交供应商追索全部损失。

七、保密条款

成交供应商及其工作人员有义务对采购人提供的科研项目信息以及服务过程中知悉的信息保密，不得泄露给外界，除非采购人准许，并且出示书面证明，否则成交供应商及其工作人员不得将采购人的任何信息以文件或其他任何方式泄露给第三方。保密期限不受本项目期限的限制，在本项目履行完毕后，成交供应商仍应承担保密义务。如因成交供应商的原因造成泄密，采购人将保留追究其法律责任的权利。

八、违约情况

1.成交供应商若无法响应招标文件的所有要求，采购人有权取消合同。

2.成交供应商在合同签订后应按采购人要求开展软件开发服务，除不可抗力因素和采购人原因外，不能按时交货的，工期每延误1个日历日即扣除合同金额的1%，总扣款不超过合同总额的40%。如扣款金额达到合同金额40%，则采购人有权解除合同，成交供应商需赔偿采购人相应损失。

3.项目实施过程中存在采购人或不可抗力的原因造成工期延误，成交供应商应书面提交材料与采购人进行确认，确认的时间不计入成交供应商延误时间。

4.成交供应商不得将本项目进行分包或转包，如发现经查实，采购人有权单方解除合同并要求成交供应商支付合同金额50%的违约金。对采购人造成损失的，成交供应商需支付相应的赔偿。

九、验收方式

1.项目完成整体研发及测试后15个工作日内，成交供应商申请验收。由采购人组织人员进行验收，验收组将核对成交供应商所提供的文档资料和系统运行情况等材料，形成验收是否通过的结论；

2.若验收结论为不通过，验收组须向成交供应商说明不合格理由(不合格理由不能说明的，视为验收通过)，成交供应商须根据不合格理由进行整改，整改完毕后，再以书面形式向采购人提出再次验收申请，再次执行第1点所述的验收流程；再次执行验收流程所产生的一切费用由成交供应商承担。

十、付款方式

1.成交供应商通过验收合格后，成交供应商向采购人出具结算全额的增值税专用发票，采购人在收到成交供应商准确无误的发票后30个工作日内支付。

2.如成交供应商逾期提供发票，则采购人相应付款期限顺延，由此产生的后果由成交供应商自行承担。

十一、投标文件必须包含的内容

1.资格文件

（1）营业执照（复印件加盖公章、原件备查）。

（2）本项目为专门面向中小企业，供应商需提供中小企业声明函（与附件1保持一致，加盖公章）。未提供中小企业声明函的，视为不符合供应商资格要求。若虚假响应的，予以废标处理。

2.报价文件

供应商针对本项目的报价单（报价单格式、内容等应与附件2一致，加盖公章）。

十二、投标截止时间及投标文件递交地点

1.报价文件截止时间：2025年9月1日09:00（**时间）

2.报价文件递交地点：****点击查看办公室

地址：**市**区卢滨路370号1201室邮编：350008

3.联系人：高女士 联系电话：0591-****点击查看0575

4.监督电话：0591-****点击查看8884

供应商应在投标截止时间之前将密封盖章的投标文件送达****点击查看（并注明单位名称、联系人及联系电话。投标文件必须写明投标项目名称，不建议采用快递寄送的方式，如采用快递寄送则后果自行承担），逾期送达的或不符合规定的投标文件将被拒绝接受或当作废标处理。

附件1中小企业声明函.docx

附件2报价单.docx

投标过程中，如遇到问题，可通过特检廉政建设社会监督平台向我们反映，省特检院纪检室将第一时间同您联系，欢迎公众对我院招标采购工作进行监督。具体操作步骤如下：

1、通过微信扫码，进入特检廉政建设社会监督平台；

2、请勾选参与的项目，并对我院的采购招标工作进行评价；

3、如有投诉或举证材料，可点击附件上传，并务必留下您的联系方式，以便我们第一时间联系核查。

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